CDD Ingénieur-e de Recherche en Automation et Contrôle Robotique (H/F)

Missions :
Au CNRS, l'Institut Pprime, sur le site du Futuroscope, recrute un Ingénieur ou une Ingénieure de Recherche pour accompagner le développement de préhenseurs robotiques à des fins de saisie d’objets variés (formes, dimensions, rigides ou souples) dans un contexte industriel.

Ce poste s'inscrit dans le cadre du projet ANR Défi Transfert Grip4All, associant l’équipe RoBioSS de l’Institut PPRIME, l’équipe Auctus de l’INRIA Bordeaux et un partenaire industriel.

Ce projet a pour ambition de développer un préhenseur innovant capable de saisir des objets de formes et de natures diverses dans un environnement industriel. Le candidat travaillera en binôme avec un ingénieur de recherche, chargé du développement mécanique du préhenseur.
Il s'agit dans ce contexte de répondre aux objectifs suivants afin de réaliser le développement du contrôle du préhenseur et du robot industriel porteur en s’appuyant sur les standards de l’automation :
• Accompagner le choix des actionneurs en collaboration avec l’ingénieur chargé de la conception mécanique,
• Choisir les composants de contrôle du préhenseur (alimentations, contrôleurs, PLC, circuits de puissance, …),
• Choisir les composants relatifs à l’instrumentation en collaboration avec l’ingénieur chargé de la conception mécanique : choix des capteurs de position intégrés aux articulations et routage des câbles électriques propres à l’instrumentation.,
• Assurer le câblage du préhenseur (instrumentation et actionnement) et le développement de l’armoire de contrôle associée,
• Développer l’ensemble des primitives de contrôle du préhenseur accessible depuis une IHM (Interface Homme-Machine) : contrôle articulaire et contrôle dans l’espace opérationnel de chaque doigt avec les différents modes de contrôle en position et effort (manuel, automatique) et contrôle du préhenseur (primitives d’ouverture, fermeture, reproduction d’une taxonomie de prises définie…),
• Installer le préhenseur en tant qu’effecteur sur un robot industriel,
• Développer le contrôle coordonné du préhenseur et du bras manipulateur pour effectuer des opérations de saisie d’objets dans l’espace de travail.

Activités :
L’ingénieur ou l'Ingénieure de recherche en Automation et Contrôle Robotique consacrera tout son temps à une activité d’ingénierie de développement du contrôle d’un préhenseur innovant embarqué sur un robot, depuis le développement du contrôleur, jusqu’à sa réalisation et sa mise en service sur un robot industriel, qu’il devra également contrôler de manière coordonnée.
On peut ainsi résumer ces activités :
- Analyser les besoins du projet et les traduire en spécifications techniques
- Rédiger un cahier des charges techniques
- Proposer une architecture de contrôle
- Choisir les composants nécessaires et planifier le développement
- Garantir l'intégration des organes de contrôle-commande en assurant les communications entre éléments
- Définir la stratégie de validation et
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